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鲁棒控制的H∞控制理论

1、H∞控制理论是20世纪80年代开始兴起的一门新的现代控制理论。

2、H∞就是现代控制理论中的设计多变量输入输出（MIMO）鲁棒控制系统的一种方法。

3、鲁棒是robust（强健性）的音译。它是控制理论中的一个名词，一般所建模型（微分方程组）是确定的，如方程组中系数（系统的参数）是常数。

4、鲁棒h无穷控制缺点 （1） H∞控制H∞是对传递函数增益大小的一个度量指标，简单说就是一个系统输入输出的放大倍数。H∞控制指的就是抑制从噪声到期望输出之间的传递函数的增益，从而使得噪声对结果的影响最小化。

5、不仅能保证控制系统的鲁棒稳定性，而且能优化某些性能指标。采用状态空间方法，具有时域方法精确计算和最优化的优点。多种控制问题均可变换为H∞鲁棒控制理论的标准问题，具有一般性，并适于实际工程应用。

鲁棒性的定义

所谓“鲁棒性”，是指控制系统在一定（结构，大小）的参数摄动下，维持某些性能的特性。根据对性能的不同定义，可分为稳定鲁棒性和性能鲁棒性。以闭环系统的鲁棒性作为目标设计得到的固定控制器称为鲁棒控制器。

稳定性是指系统受到瞬时扰动，扰动消失后系统回到原来状态的能力，而鲁棒性是指系统受到持续扰动能保持原来状态的能力。稳定性分为一致稳定和渐进稳定，就是说可以慢慢的稳定也可以螺旋形绕着稳定点稳定。

鲁棒性是指系统在不确定性的扰动下，具有保持某种性能不变的能力。

鲁棒性就是系统的健壮性。它是在异常和危险情况下系统生存的关键。比如说，计算机软件在输入错误、磁盘故障、网络过载或有意攻击情况下，能否不死机、不崩溃，就是该软件的鲁棒性。

二者定义：鲁棒性：一个具体的控制器 ，如果对一个模型族中的每个对象都能保证反馈系统内稳定，那么就称其为鲁棒稳定的。稳定性：指的是系统在某个稳定状态下受到较小的扰动后仍能回到原状态或另一个稳定状态。

所谓“鲁棒”，是指控制系统在一定（结构，大小）的参数摄动下，维持某些性能的特性。根据对性能的不同定义，可分为稳定鲁棒性和性能鲁棒性。以闭环系统的鲁棒性作为目标设计得到的固定控制器称为鲁棒控制器。

求棒棒控制原理

1、Stateflow模块里面有bangbang控制demo可以参考，关于锅炉温度控制的。

2、原理就是谐振腔的空腔模态与所要消除的频段噪声发生共振，从而引起谐振腔的振动，谐振腔的振动便把该频段的噪声能量消耗掉，从而达到消声目的 所以不同车型，这个东西的形状，大小，都是不同的。

3、喉癌病人，是因为做过喉癌手术的，因为手术后声带受损，那个小棒棒是空心的，相当于喇叭，帮助病人发声。

鲁棒控制方法(鲁棒控制理论)

将经典频域设计理论具有一定的鲁棒性和现代控制理论状态空间方法适于MIMO系统的两个优点融合在一起，系统地给出了在频域中进行回路成形的技术和手段。

鲁棒控制是一个着重控制算法可靠性研究的控制器设计方法。鲁棒性一般定义为在实际环境中为保证安全要求控制系统最小必须满足的要求。一旦设计好这个控制器，它的参数不能改变而且控制性能保证。

H∞控制理论是20世纪80年代开始兴起的一门新的现代控制理论。H∞控制理论是为了改变近代控制理论过于数学化的倾向以适应工程实际的需要而诞生的。

鲁棒控制方法，是对时间域或频率域来说，一般要假设过程动态特性的信息和它的变化范围。一些算法不需要精确的过程模型，但需要一些离线辨识。

鲁棒控制方法适用于稳定性和可靠性作为首要目标的应用，同时过程的动态特性已知且不确定因素的变化范围可以预估。

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